控制系統是機器人的神經系統,用于控制驅動系統完成對應運動。在機器人中,控制系統根據指令及傳感信息,向驅動 系統發出指令,控制其完成規定的運動。控制系統主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成。
主流的工業機器人廠商通常自行開發控制器。對于工業機器人而言,控制器是其核心的組成部分,因此現有的主流工業 機器人廠商會不同程度地自行開發控制系統。控制系統主要參與者包括兩類:一類是主流的大型機器人廠商,自主研發 控制器和控制算法,包括ABB、KUKA、發那科、國內的埃斯頓等;另一類則是專業的控制系統廠商,單獨售賣控制器, 提供可擴展和二次開發的硬件和軟件平臺,包括KEBA、貝加萊、倍福、國內的固高科技、英威騰、雷賽智能等。
人形機器人主要參與者公開信息不多,我們尚不了解其采用的控制器方案,未來將持續關注相關信息。供應鏈方面,目 前人形機器人生產規模較小,未來進入量產階段后,控制器將采用自產或外購定制尚不明朗,有待持續追蹤。
現階段機器人控制器類型及特點
PLC
系統簡單、可靠性高、體積小、環境適應性強,但不支持先進復 雜的算法,不滿足多軸聯動等復雜運動軌跡
PC-Based
系統通用性強、可拓展性強,能滿足復雜運動算法要求,抗干擾 能力強、開放性強,可進行二次開發和編程(語言除了傳統PLC 語言,還包括C++、Basic等語言)
專用控制
集成度高,性能穩定,滿足某個特定行業使用(早期用于機床領 域,后來在機械、工業機器人領域大范圍使用),價值較高
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