機器人VR項目的起步，還要從2020年初席卷全球的新冠肺炎疫情說起。

當時，新冠肺炎疫情確診病例不斷上升、醫護人員醫療資源短缺、核酸采樣效率較低、醫護人員的感染風險很大。這使得于欣格開始思考，能否開發一個遠程非接觸式控制采樣機器人？

核酸采樣機器人的好處很多，包括降低醫療成本、緩解感染風險等，鐘南山團隊、清華大學計算機系教授孫富春團隊、南丹麥大學研究人員等都研發了智能化的核酸采樣機器人系統。

但這些利用遙控手柄控制的機器人，對醫護人員的操作準確度有很高要求。

于欣格團隊觀察發現，手術過程中，醫生需通過屏幕判斷手術進程，去想象有多大的反饋力度，這往往需要臨床經驗豐富的醫生才能把控。

那么，能否在醫生和機器人之間共享觸覺，讓機器人能將現場的觸覺反饋同步給遠程的醫護人員呢？

將電子皮膚作為無線人機系統應用到機器人VR中的研究項目由此啟動。

研究人員提出了一個設想，只要“貼上”智能電子皮膚，醫生遠程操控機器人時，就可以通過視覺、聽覺、觸覺全方位感知，近似于零距離感受手術過程，并且這在一定程度上，會降低手術機器人認證醫生的標準。

不過要將設想變為現實，還需跨過不少難關。

在機器人VR項目進展中，于欣格團隊遇到的最大問題是，機器人和人體的雙向反饋環節。這也是項目進展中花費時間最長的環節。

核心難點有兩處：一是電子皮膚捕捉到人體動作后，如何將這個動作的指令精準傳遞給機器人？二是如何將機器人獲得的觸覺精準反饋給人類？

除此之外，機器人VR研究過程不僅涉及于欣格團隊擅長的生物醫學工程，還會涉及材料、電路、力學優化、有線反饋通路、軟件開發及界面優化等。

因此，他們聯合大連理工大學、清華大學和中國電子科技大學的多位優秀人才通力合作，最終在這樣龐大的應用工程型項目中取得進展。